以及舀取咖啡粉，攪拌咖啡，放回咖啡勺等動作。
在這一過程中示教人員無需按壓示教按鈕（即傳統(tǒng)示教方法），可以直接和物體交互，提供了一種更直觀簡單的示教方式。
示教結(jié)束后，機械臂及夾爪只需要重復(fù)示教過程中記錄的運動軌跡及開合狀態(tài)即可完成咖啡的制作。研究人員表示由于未使用視覺反饋，軌跡重復(fù)階段所有物品的位置都需與示教階段一致，之后可通過引入視覺反饋和AI算法來實現(xiàn)更加智能和通用的模仿學(xué)習(xí)。
另外，通過編程，可以切換機械臂示教模式和自適應(yīng)抓取模式（根據(jù)切向力實時動態(tài)調(diào)整法向夾持力）。
研究人員還展示了柔性PCB基底的觸覺傳感器在可穿戴設(shè)備中的應(yīng)用。如下圖所示，通過將一個具有柔性PCB基底的觸覺傳感單元放置于膝蓋支架（knee brace）內(nèi)側(cè)，我們可以監(jiān)測使用者在日常活動過程中膝蓋支架與腿部的三維接觸力，這展示了三維柔性觸覺傳感器在健康監(jiān)測領(lǐng)域的潛在應(yīng)用。
本文的作者包括來自法國國家科學(xué)研究中心CNRS-LIRMM實驗室的閆友璨（博士后研究員）、Ahmed Zermane（博士）、Abderrahmane Kheddar教授，以及香港大學(xué)的潘佳教授。
