當原有的CAN通訊無法滿足硬件節點和傳輸速率的增加時，很多工程師會使用CAN FD來替代，從而實現數據量傳輸的提速。那么CAN可以通過哪些方式快速升級到CAN FD呢？哪種方式更適合你？一起來看看。

CAN FD升級的意義

當今社會，汽車已經成為了我們生活中不可缺少的一部分，人們希望汽車不僅僅是一種代步工具，更希望是生活及工作范圍的一種延伸。在汽車上就像坐在自己的辦公室和家里一樣，可以打電話、上網、娛樂、工作。因此，汽車制造商為了提高產品競爭力，將越來越多功能集成到了汽車上。ECU（電子控制單元）大量地增加使總線負載率急劇增大，傳統的CAN總線越來越顯得力不從心。因此，CAN FD(CAN with Flexible Data-Rate)協議誕生了。

它繼承了CAN總線的主要特性，提高了CAN總線的網絡通信帶寬，改善了錯誤幀漏檢率，同時可以保持網絡系統大部分軟硬件特別是物理層不變。這種相似性使ECU供應商不需要對ECU的軟件部分做大規模修改即可升級汽車通信網絡。

CAN FD與CAN的主要區別

圖1 CAN幀基本格式

圖2 CAN FD幀基本格式

如圖1、圖2所示分別是CAN幀和CAN FD幀的基本格式，區別主要分為兩大點：

1.BRS（可變速率）

CAN FD的傳輸速率分為兩個頻段，從BRS位開始到CRC校驗之前這一段是可變速率段，這一段的波特率可以進行加速，理論最高可達到5Mbit/s，而其他位置則和CAN2.0一樣，最高速率可達到1Mbit/s。

2.數據場長度增加BRS

CAN FD對數據場的長度做了擴充，從CAN的8字節增加到CAN FD的64字節。如圖3所示，當DLC小于8字節時和CAN一樣是線性增長，當大于8字節時是非線性增長。

圖3 DLC編碼方式

CAN FD的升級與CAN是否有沖突？

由于使用CAN FD網絡時，需要ECU和CAN控制器、收發器均支持CAN FD通訊。所以當CAN網絡中某些節點升級為CAN FD時，車輛上CAN與CAN FD處于共存的情況，因為普通的CAN節點無法正常解析CAN FD報文，節點就會一直報錯，出現大量錯誤報文，導致總線通訊異常。

圖4 CAN與CAN FD報文的波形對比

如圖4所示，可以看到CAN FD的傳輸速率是5Mbit/s，而CAN的傳輸速率為500Kbit/s，我們在平常使用上位機軟件解析CAN報文的時候需要設置對應的波特率，否則報文就無法解析。那么用一種簡單的方式來理解，對于CAN節點來說，它的波特率是500K，那么5M的波特率與它不匹配，所以不能被正常解析，該節點就會報錯，導致CAN FD報文一直無法正常發送，干擾總線的正常運行。

CAN FD升級的解決方案

盡管CAN FD繼承了絕大部分傳統CAN的特性，但是從傳統CAN到CAN FD的升級，我們仍需要做很多的工作。

針對CAN FD升級的情況，一般有4種快速解決方案。

1.CANFDBridge- CAN/CANFD智能協議網橋

在原有的CAN網絡上通過CAN網橋與新的CAN FD節點進行連接，將傳統的CAN總線網絡通過協議轉換與CAN FD網絡進行融合，快速實現CAN設備的升級。工作原理如圖5所示，當接收到CAN FD報文的時候，CAN網橋會采用直轉、合并、拆分三種方式實現傳統CAN的8字節長度和CAN FD的64字節長度的互相轉換，無損還原原有數據。

圖5 CANFDBridge界面