那么,也有人可能會(huì)問(wèn),如果限速標(biāo)志沒(méi)有被遮擋,識(shí)別率有多高呢?同理,我們這里也可以一并計(jì)算:
從以上計(jì)算我們可以看到,限速標(biāo)志未被遮擋完全暴露出來(lái),識(shí)別率是相當(dāng)高的,但如果限速標(biāo)記牌被阻擋住,識(shí)別率是比未遮擋的低很多。這兩個(gè)指標(biāo)的融合使用,可以用于作為評(píng)價(jià)目前圖像處理算法識(shí)別限速標(biāo)志性能的重要參考。當(dāng)然,實(shí)際的融合過(guò)程比這復(fù)雜得多,小鵬汽車工程師們正努力不斷優(yōu)化,提高各種工況下的識(shí)別率,提供更為舒適的智能駕駛輔助。
神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)理論

圖9:神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(Artificial Neural Network,ANN)是機(jī)器學(xué)習(xí)(Machine Learning,ML)的其中一種方式,是人工智能、認(rèn)知科學(xué)、神經(jīng)生理學(xué)、非線性動(dòng)力學(xué)、信息科學(xué)、和數(shù)理科學(xué)的“熱點(diǎn)”。
ANN的發(fā)展經(jīng)歷了三個(gè)階段
第一個(gè)階段是起步階段,從20世紀(jì)40年代開(kāi)始逐漸形成了一個(gè)新興的邊緣性交叉學(xué)科。1943年,心理學(xué)家McCulloch和數(shù)學(xué)家Pitts合作,融匯了生物物理學(xué)和數(shù)學(xué),提出了第一個(gè)神經(jīng)計(jì)算模型: MP模型。1949年,心理學(xué)家Hebb通過(guò)對(duì)大腦神經(jīng)細(xì)胞、學(xué)習(xí)和條件反射的觀察與研究,提出了改變神經(jīng)元連接強(qiáng)度的、至今仍有重要意義的Hebb規(guī)則。
第二階段是發(fā)展階段,1957年,Rosenblatt發(fā)展了MP模型,提出了感知器模型:Perception Model,給出了兩層感知器的收斂定理,并提出了引入隱層處理元件的三層感知器這一重要的研究方向。1960年,Widrow提出自適應(yīng)線性元件模型:Ada-line model以及一種有效的網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)方法:Widrow-Hoff學(xué)習(xí)規(guī)則。
第三階段是成熟階段,1982年美國(guó)加州工學(xué)院的物理學(xué)家Hopfield提出了一個(gè)用于聯(lián)想記憶和優(yōu)化計(jì)算的新途徑——Hopfield網(wǎng)絡(luò),使得神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的研究有了突破性進(jìn)展。1984年在Hopfield的一篇論文中,指出Hopfield網(wǎng)絡(luò)可以用集成電路實(shí)現(xiàn),很容易被工程技術(shù)人員和計(jì)算機(jī)科技工作者理解,引起工程技術(shù)界的普遍關(guān)注。
上世紀(jì)八十年代后期,神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的光芒被計(jì)算機(jī)技術(shù)、互聯(lián)網(wǎng)掩蓋了,但這幾年計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,恰恰給神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)更大的機(jī)會(huì)。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)由一層一層的神經(jīng)元構(gòu)成。層數(shù)越多,就越深,所謂深度學(xué)習(xí)(Deep Learning)就是用很多層神經(jīng)元構(gòu)成的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)達(dá)到機(jī)器學(xué)習(xí)的功能。辛頓是深度學(xué)習(xí)的提出者,2006年,基于深度置信網(wǎng)絡(luò)(DBN)提出非監(jiān)督貪心逐層訓(xùn)練算法,為解決深層結(jié)構(gòu)相關(guān)的優(yōu)化難題帶來(lái)希望,隨后提出多層自動(dòng)編碼器深層結(jié)構(gòu)。目前,深度學(xué)習(xí)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)廣泛用于計(jì)算機(jī)視覺(jué)、語(yǔ)音識(shí)別、自然語(yǔ)言處理識(shí)別上。
關(guān)于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的研究包含眾多學(xué)科領(lǐng)域,涉及數(shù)學(xué)、計(jì)算機(jī)、人工智能、微電子學(xué)、自動(dòng)化、生物學(xué)、生理學(xué)、解剖學(xué)、認(rèn)知科學(xué)等學(xué)科,這些領(lǐng)域彼此結(jié)合、滲透,相互推動(dòng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)研究和應(yīng)用的發(fā)展。
